Vládny návrh, ktorý odôvodnil minister dopravy a výstavby SR Arpád Érsek, získal podporu 139 zo 140 prítomných a hlasujúcich poslancov. Dohodu podpísali 14. septembra 2017 v Budapešti štátny tajomník Ministerstva dopravy a výstavby SR Viktor Stromček a štátny tajomník Ministerstva národného rozvoja Maďarska Róbert Homoly.
Obe krajiny sa dohodli na vypracovaní novej dohody vzhľadom na rozsah zmien – uzavretie nových dohôd o výstavbe nových mostov medzi obcami Chľaba a Ipolydamásd, Pastovce a Vámosmikola, Komárno a Komárom, Kechnec a Abaújvár, ako aj zmien vyvolaných vstupom do schengenského priestoru. Vláda SR súhlasila s dohodou 14. decembra 2016.
„Obe strany sa dohodli na potrebe vypracovania novej dohody, pretože vstupom Slovenska do schengenského priestoru stratili platnosť niektoré články Dohody o prevádzkovaní, údržbe a rekonštrukcii cestných hraničných mostov a úsekov hraničných ciest na spoločnej štátnej hranici a zmeny v rámci tejto dohody, ktoré od jej podpisu v roku 2007 vznikli, sú pomerne rozsiahle,“ informovalo ministerstvo dopravy. Pribudol napríklad dodatok, ktorý rieši údržbu dvoch nových ipeľských mostov v obciach Peťov a Rároš v okrese Veľký Krtíš. Text dohody na úrovni expertov bol podľa rezortu odsúhlasený na rokovaní v Budapešti začiatkom roka 2015.
Pôvodná medzivládna dohoda SR a Maďarska o prevádzkovaní, údržbe a rekonštrukcii cestných hraničných mostov a úsekov hraničných ciest na spoločnej štátnej hranici bola podpísaná 18. júna 2007 a platnosť nadobudla 2. marca 2008. Účelom dohody bolo vytvoriť právny rámec pre prevádzkovanie, údržbu a rekonštrukciu cestných hraničných mostov a úsekov hraničných ciest na slovensko-maďarskej štátnej hranici. Dodatok k dohode bol podpísaný 12. mája 2011 a platnosť nadobudol 23. novembra toho istého roka.