Odsúdený bol v roku 2012 na 4,5 roka " za organizovanie masových nepokojov " v podobe moskovskej demonštrácie proti návratu Vladimira Putina do Kremľa. Po odpykaní celého trestu opustil väzenie v Tambovskej oblasti.
„Čakalo sa, že Sergej vyjde na slobodu 9. augusta, ale bola to mylná informácia, ako sa ukázalo tesne pred prepustením,“ uviedla na Facebooku Udaľcovova manželka Anastasija. Dodala, že muž „je plný optimizmu a pozitívnych emócií“.
Po odchode z väzenia sa Udaľcov podľa svojej obhajkyne stretol len s rodinou, ale na štvrtok plánuje tlačovú konferenciu.
Udaľcov, ktorý má povesť ľavičiarskeho radikála, sa v máji 2012 podľa súdneho verdiktu spolu so svojím kolegom Leonidom Razvozžajevom podieľal na organizovaní masových protestov proti znovuzvoleniu Vladimira Putina do funkcie ruského prezidenta. Moskovské demonštrácie v predvečer Putinovej inaugurácie, do ktorej sa zapojili desaťtisíce ľudí, prerástli do násilných stretov s políciou. Podľa súdu vraj boli Udaľcov a Razvozžajev za podnecovanie protestov zaplatení gruzínskym politikom Giviom Targamadzevom. Odsudzujúci verdikt zaznel v roku 2014.
Udaľcov akúkoľvek vinu popieral a označoval sa za politického väzňa. To bolo podľa súdu v Tambove aj jednou z príčin, prečo nebola jeho minuloročná žiadosť o podmienečné prepustenie vybavená kladne.
Pri protestoch na Blatnom námestí v Moskve bolo v roku 2012 zadržaných viac ako 400 ľudí, súdy neskôr poslali do väzenia dvanásť osôb.