Skutočnosť, že Jánošíkova legenda je stále živá, dokazujú i nedávne slová premiéra Roberta Fica, ktorý zbojníka označil za veľký vzor svojej vlády. Historici však tvrdia, že Jánošík nebol žiadny hrdina, ale obyčajný kriminálnik a zlodej.
Dnes už je ťažké odlíšiť historické fakty od povestí a legiend, ktoré Jánošíka zahaľujú. Narodil sa v Terchovej a pokrstený bol 25. januára 1688 v kostole vo Varíne. Jeho matrika taktiež udáva, že mal troch bratov: Jana, Martina, Adama a sestru Barboru.
Najmenej sa vie o jeho detstve a mladosti, v roku 1707 sa nechal naverbovať povstalcami Františka Rákociho II. do boja proti Habsburgovcom. Po porážke rebélie však prešiel do cisárskeho vojska a nastúpil službu v strážnom oddiele na Bytčianskom zámku. Tu sa skamarátil s väzneným zbojníkom Tomášom Uhorčíkom, ktorému podľa niektorých prameňov neskôr dopomohol k úteku. Na žiadosť otca bol uvoľnený z vojenskej služby a v roku 1710 sa vrátil do Terchovej.
S Uhorčíkom však zostal v kontakte a neskôr sa pripojil k jeho zbojníckej družine. Začínal pašovaním koní z Poľska a keď sa Uhorčík oženil a zavesil zbojníctvo „na klinec,“ stal sa sám vodcom zbojníkov.
Jánošíkovo zbojníctvo však trvalo len rok a pol a jeho najväčšia časť spadá do letného a jesenného obdobia roku 1712. V októbri 1712 ho chytili a uväznili, vtedy sa mu však ešte podarilo ujsť. Asi pol roka potom ho dopadli drábi počas záťahu v Klenovci, kde sa skrýval u priateľa Uhorčíka.
Súdny proces s Jánošíkom sa začal 16. marca 1713 v dnešnom Liptovskom Mikuláši. Ako základ malo slúžiť obvinenie z vraždy farára z Domaniže. Kňaz, ktorého postrelili dvaja zbojníci, na následky zranenia neskôr zomrel. Jánošík však zrejme pri jeho prepade vôbec nebol.
Jeho obhajca uvádzal i ďalšie poľahčujúce okolnosti. Predovšetkým mladý vek obžalovaného (mal 25 rokov) a fakt, že bol zbojníkom krátky čas a nikoho pri tom nezabil. Liptovský súd napriek tomu 17. marca 1713 vyniesol rozsudok smrti – popravu zavesením za ľavý bok na hák. Predtým bol Jánošík podrobený útrpnému právu, aby vyzradil svojich spoločníkov. Možno práve statočnosť, s ktorou mučenie znášal i fakt, že nikoho neudal, bol neskôr príčinou vzniku legiend.
V tom istom roku bol odsúdený na smrť i jeho druh Uhorčík a Jánošíkov brat Jan, ktorého obvinili okrem iného z toho, že brata ukrýval.
Do širšieho povedomia sa však Jánošíkovo meno podľa historičky Ruženy Antolovej dostalo až po storočí a pol zásluhou štúrovskej generácie národných buditeľov. Prvý záznam o legende spísal v roku 1831 Gašpar Fejérpataky-Belopotocký. Za vzor si ho vybral tiež Janko Kráľ či Ján Botto v básni Smrť Jánošíkova (zhudobnil ju Ján Levoslav Bella).
Tému „slovenského Robina Hooda“ zachytáva i niekoľko románov (od Aloisa Jiráska, Jána Hrušovského, Pavla Beblavého, Gustáva Maršalla-Petrovského). Jánošík prenikol i do výtvarného umenia, drámy (Jiří Mahen) a bol i niekoľkokrát sfilmovaný (Jaroslav Siakeľ, Martin Frič, Paľo Bielik či animovaný film Viktora Kubala). Zatiaľ posledný pokus o predvedenie Jánošíkovho príbehu na filmové plátno stroskotal v roku 2003 pre nedostatok peňazí. Teraz chcú snímku dokončiť poľskí filmári. Jánošíkovo meno nesú i niektoré prírodné útvary, slávnosti či pokrmy.