Šimek bol v roku 1990 spoluzakladateľom Divadla Jiřího Grossmanna. Nazval ho po svojom dlhoročnom spolupracovníkovi, s ktorým tvoril a písal scénky, divadelné texty a poviedky. Šimka stretol rovnaký osud ako Grossmanna, ktorý ako tridsaťročný tiež zomrel na leukémiu koncom roku 1971.
Obaja svojím výrazným zmyslom pre intelektuálny humor a improvizáciu na prelome šesťdesiatych a sedemdesiatych rokov výrazne ovplyvnili umeleckú podobu pražského Divadla Semafor, ktorého boli členmi.
V posledných rokoch spolupracoval na televíznej politicko-satirickej relácii so Zuzanou Bubílkovou.
„Ešte som sa nespamätala. Do poslednej chvíle sme verili, že sa z toho dostane. Až posledné tri dni sa to zvrtlo, bolo už jasné, že je koniec. Lekári jeho stav dokonca konzultovali v USA. Ale nebolo mu pomoci,“ zverila sa českému iDNES Zuzana Bubílková.
Miloslav Šimek (odmalička mu hovorili Slávek) sa narodil 7. marca 1940 v Prahe v rodine básnika Rudolfa Šimka. Vyštudoval učiteľské povolanie, ale tejto profesii sa prakticky nevenoval. Už v škole ho to ťahalo k divadlu.